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库卡执行标定程序
1.执行标定程序eg_cal;
2.执行标定程序eg_recal;
3.执行检测程序eg_force,
下面对3个程序的使用进行详细的介绍:执行标定次序eg_cal执行压力标定程序eg_ca!前确认事项:
1.压力测量器的厚度已输入在设置界面(configuration)2.在设置界面(configuration)己选择5p标定方式3.在焊钳参数界面(gun parameters)里所有的参数己确定
4.在5p标定设置界面(calibration 5p)，相对应的马达扭矩力1(motor torque 1)至马达扭矩力5(motor torque5)己输入。（注意：马达扭矩力的单位为“kn）
5.焊钳零点己校正
6.切换成t1模式
执行方式:
1.选定和运行eg一 cal程序。
2.根据程序里的提示信息进行5个点测量压力。
3.测量5个点的压力后，把压力测量器从焊钳上拿开远离焊钳。
4.拿开压力测量器后，再执行程序把焊钳合上，直至程序运行完成，会提示校验完成。
5.进入5p压力标定界面(calibration 5p)把5个点的压力值分别输入在压力值1(force 1）至压力值5(force 5)(注意：压力值的单位为“kn”)6.校准位置不在显示零，而是系统自动计算的数值，如果显示为零，可能是eg -cal程序没有运行完成。
机器人控制柜常见故障及解决方法:
常见问题：
一：开关经常跳或者不能合闸？1. 开关老化。2 .开关选型不对。3 .水泵卡死或电机内部短路。4 .线路老化，短路，用线过小或者缺相。
解决方法：将控制系统的电源关掉，然后用绕表量电机，电路的三相是否有短路或接地现象（测量时注意：要把变频输出端拆下来，以免测试时把变频输出的模块烧坏）：用手转动电机看看是否有卡死；必要时更换开关。
二：接触器噪音大？由于接触器的衔接触面不平造成，表面有沙或生锈。后果会造成缺相，zui后导致接触器，开关变频等元器件的烧坏。
解决方法：将控制该接触器的负载开关打下，手动kuai速开关接触器经过反复多次后如果响声还没有解除，需将其拆下将衔铁磨平，或者更换新的接触器。
三：热继经常跳？1、电机过载。2、选型是否匹配。3、否老化，主线是否过小。
解决方法：看电机与热继的选型是否匹配，检查电机确保电机正常还有此现象需要更换新的。更换新的匹配主线。
四：接触器或中继吸合不正常？1 、线圈零圈断路。2 、中间继电器头坏掉。
解决方法：检查线路，更换新的中继头。
五：变频器经常报故障？1、 参数设置不正确。2 、变频器老化。3 、水泵过载。4 、缺相。5 、线路松动。
解决方法：先将变频器复位，如果短时间内重新发生相同的故障则说明变频器不能继续工作直至工作解除。变频器产生的故障代码记录下来，对照说明书将故障解决，将电路全部紧固一次，测量三相电流，看看是否平衡。供电电源缺相造成变频器输入端烧坏，或变频老化，需更换变频器。
六：控制器的输出输入点不正常或不能正常运转？1、 控制器的输入输出点长期频繁动作，造成控制器内部的触点烧毁。2 、由于触点经过强大的电流造成。3 、程序出错或控制器已被烧毁。
解决方法：需要更新控制器的程序将烧毁的输入输出点通过软件改到备用触电上面用，必要时更换控制器。
七：压力不稳波动大？1 、控制器的参数未调好。2 、水泵的效率太低。
八：系统时好时坏，不能正常运行？1 、线路的出现松动2 、元器件老化
解决方法：检查线路，紧固线路，检查元器件必要时更换。

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